A sedentarização do homem levou ao surgimento das primeiras povoações.
Muitas delas, com o tempo, ganharam importância, crescendo em número de habitações e em espaço.
Os senhores que dominavam a região e assumiam funções de controlo político e administrativo e, também de defesa, tinham residência nas antigas cidades.
A construção de torres e muralhas a envolver a cidade, criavam um ambiente protegido, também propicío à instalação dos dignitários religiosos e de comerciantes e artesãos.
À volta da cidade dominavam as actividades rurais, pelo que, distinguir os espaços urbanos dos rurais era, então, fácil.
Com a chegada da era industrial, as cidades transformaram-se. Por isso a definição actual da cidade tem em consideração, sobretudo:
- Critérios demográficos - tem-se em conta um número mínimo de habitantes ou um dado valor de densidade populacional. É extremamente variável de país para país. Por exemplo, na Dinamarca considera-se um número a partir de 250 habitantes para definir cidade, enquanto que na Coreia são precisos 40 000!
- Critérios funcionais - estes critérios têm por base o tipo de actividades económicas e as funções e serviços da aglomeração urbana. Assim, uma cidade deverá ter a esmagadora maioria da sua população activa a trabalhar no comércio, serviços e indústria; deverá possuir serviços como transportes públicos, escolas e hospitais, comércio variado, teatros, cinemas e museus; tribunais e repartições administrativas, entre outros.
- Critérios morfológicos - têm em conta, também, a dimensão dos edifícios, que são habitualmente em altura, e a grande densidade das vias de comunicação e de tráfego.
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